| 杜利超, 钱桦, 肖爱平.大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划[J].广东农业科学,2011,38(1):185-188 |
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大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划 |
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| DOI：10.3969/j.issn.1004-874X.2011.01.067 |
| 中文关键词: 大棚喷雾作业机器人, 沿墙走行为, 人工势场法 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:北京林业大学新进教师科研启动基金 |
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| 中文摘要: |
| 在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上,介绍了机器人沿墙走的行为策略,分析了传统人工势场法存在的3个问题:不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题.针对不可达问题,将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中,构建了新的斥力函数,使机器人能够顺利到达目标点.在路径震荡及局郎稳定问题中,引入了沿墙走行为策略,使机器人能够摆脱障碍物的同时,稳定地到达目标点. |
| 英文摘要: |
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